AXIS: محرك بيانات روبوتية عبر المتصفح بـ 50129 مسارًا

أصدرت Axis Robotics مع باحثين من UC Berkeley وGeorgia Tech وNTU نظام AXIS الذي ينقل جمع بيانات التلاعب الروبوتي إلى المتصفح. يقوم المساهمون بالتشغيل عن بعد لذراع Franka Research 3 بقابض متوازي الفكين داخل واجهة MuJoCo المبنية على WebAssembly، باستخدام لوحة المفاتيح أو الفأرة أو عصا تحكم افتراضية أو ذراع ألعاب. تعمل خطوات الفيزياء وعرض Three.js خارج خيط واجهة React، فتبقى عينات الحالة والفعل المسجلة متوافقة مع المحاكي. أما العمليات الثقيلة فتجري على الخوادم: العرض على 8 بطاقات RTX 4090، والتدريب والتقييم على 8 بطاقات A100.

تحتوي النسخة المنشورة على 207 مهام و50129 حلقة وأكثر من 60 ألف تنويع للمهام أو المشاهد عبر سبع فئات مشاهد. يحمل كل مسار بيانات وصفية للمهمة، ونوع الجسم، وإصدار المحاكي، وحالات الروبوت والأجسام، والأفعال، وعلامات النجاح، ومشاهدات RGB-D من كاميرا خارجية وأخرى على المعصم. وتنسب الورقة الفضل لأكثر من 70 ألف عضو من المجتمع.

مهام مُولَّدة وتحقق على الخادم

يفكك مكوّن TaskGen التعليمة اللغوية إلى إعدادات للمهمة والمشهد والأجسام، ثم يجلب أو يولّد المجسمات عبر مسار من الصورة إلى ثلاثي الأبعاد، ويعيد قياسها إلى حجم فيزيائي معقول، ويقترح تخطيطًا بأبعاد 2.5D. ويتولى مشرف التخطيط نقل الأجسام أو إعادة توجيهها أو توليدها من جديد عند فشل القيود. ولكل مهمة مدقق نجاح منظم يعيد الخادم تشغيله بدلًا من الاعتماد على إشارة الواجهة.

في مرحلة التنظيف تُحذف العينات التي يقل تغير مفاصلها عن 5e-3 باعتبارها ساكنة، ويُطبَّق مرشح Savitzky-Golay بنافذة 15 ودرجة 3، وتُعاد المعاينة من 6 إلى 8 هرتز التي تنتجها الواجهة حتى 20 هرتز. ينخفض متوسط التعجيل من 1.3539 إلى 0.4885 ومتوسط الـ jerk من 11.5899 إلى 2.2243، بينما يتراجع نجاح إعادة التشغيل من 100% إلى 86.2%.

يبدأ التدريب من نقطة التحقق π0.5. وعلى LIBERO-Plus يحقق π0.5 مع AXIS-100% نتيجة 88.8 مقابل 83.9 لـ π0.5 الأصلي و57.5 لضبط RoboCasa365 المطابق في عدد المسارات. أكبر المكاسب في محور ضجيج المستشعر +13.7 والكاميرا +11.3، بينما يتراجع محورا الضوء واللغة بـ 1.7 و1.3. مجموعة البيانات على Hugging Face بحجم 2.36 تيرابايت مقيدة الوصول ومحصورة بالاستخدام الأكاديمي غير التجاري، ولم تُنشر نقاط تحقق للسياسات.

التفاصيل الكاملة في تقرير MarkTechPost.